Omniscience

30 mars 2007 - Robotique humanoïde : de HRP-2 à HOAP3 et un pas de robot vers l’homme

Depuis son arrivée en janvier 2007 du Japon où il a été fabriqué, HOAP3 (Humanoïd for Open Architecture Platform 3) est la vedette du Laboratoire d'informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier (LIRMM). Son grand frère s'appelle HRP-2 (Humanoïd Robotics Project 2) et il a été acheté par le Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS) de Toulouse en juin 2006.

HOAP3 ne mesure que 60 centimètres de haut pour 8,8 kg mais « il est plus facile à programmer et à tester » que HRP-2 (1,54 m pour 58 kg), estime Philippe Fraisse, chercheur au LIRMM. Pour lui, HOAP3 représente un « véritable coup d'accélérateur pour la robotique humanoïde » permettant de « mettre en place des structures de mouvement et de déplacement plus souples ».

Lors des Journées nationales de la robotique humanoïde qui ont réuni près de 80 scientifiques hier et aujourd’hui à Montpellier, HOAP3 a esquissé quelques pas. Lentement, le petit robot beige aux membres de plastique et aux articulations métalliques, a progressé sur une trajectoire presque rectiligne sur la planche qui lui servait d'estrade. Un nouvel ordre transmis par l'ordinateur et HOAP3 s'est dressé sur un pied. Les bras en croix, il a lentement levé la jambe gauche, sans vaciller ! « HOAP3 fonctionne sous Linux, une plateforme logicielle entièrement ouverte, qui doit permettre aux chercheurs d'évaluer et de valider en toute liberté leurs nouveaux développement théoriques », souligne Philippe Fraisse.

Doté de deux caméras à la place des yeux qui peuvent saisir jusqu'à 30 images par seconde, d'un microphone, de 28 articulations motorisées et équipé d'accéléromètres, de gyromètres, d'un télémètre infrarouge et de capteurs de pression, HOAP3 dispose, selon Philippe Fraisse, d'un « fort potentiel de mobilité. À nous de le développer encore », a souligné ce chercheur qui avoue ressentir « une certaine empathie » pour ce robot bipède à morphologie humaine. Cependant, sa très petite taille ne lui permet pas de réaliser toutes les tâches inscrites dans un environnement de taille réelle. « La structure qui se déplacera le mieux dans notre environnement, sera à l'image de l'homme », estime le chercheur. Selon lui, les robots de l'avenir pourront aider les ouvriers sur les chantiers, ou les personnes âgées et handicapées dans leurs tâches quotidiennes. D’ailleurs, HRP-2 a été fabriqué « avec l'objectif affiché d'en faire un ouvrier mécanique susceptible d'aider les ouvriers spécialisés dans certaines de leurs tâches », toujours selon Philippe Fraisse.

Dessiné par un créateur de mangas, HRP-2 est doté de deux paires de caméras, pour la vision de loin et la vision rapprochée, et de 30 moteurs. Il a été construit par la firme Kawada Industries et acheté 400 000 euros par le CNRS. HOAP3, fabriqué par la firme Fujitsu Automation, lui, a coûté 60 000 euros au LIRMM dont 50% financé par le CNRS. L'acquisition d'HOAP3 s'est faite grâce au Joint Japanese-French Robotics Laboratory, un partenariat franco-japonais auquel collaborent le LIRMM de Montpellier, le LAAS de Toulouse et un centre de recherche basé à Tsukuba (Japon).
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